拉伸机机械手（伸缩机械手）

摘要： 什么是机械手？液压拉伸机是什么？伯朗特机械手故障怎么回事？什么是机械手？拉伸机械手是根据产品“拉伸”这个工艺实再自动化而取名。传统的拉伸作业通常会在一道甚至二道拉伸工序以上，通过机...

1. 什么是机械手？
2. 液压拉伸机是什么？
3. 伯朗特机械手故障怎么回事？

什么是机械手？

拉伸机械手是根据产品“拉伸”这个工艺实再自动化而取名。传统的拉伸作业通常会在一道甚至二道拉伸工序以上，通过机械手配合液压拉伸机（油压拉伸机或冲床）实现工序间产品的付递。从而以取代人工的操作。另外，一般情况下下拉伸机械手与片材发料器、自动抹油机以及自动定位装置配合使用，可实现全自动化的拉伸作业；

类别：

拉伸机械手根据产品加工工序不同可以设计为单台单工拉拉伸机械、双工位拉伸机械手、多组合式机械手以及多功能型拉伸机械手。

动作原理：

拉伸机械手主要结构分为降装置、平移装置以及夹持装置。其中升降装置及平移装置主要通过高精密伺服电机进行驱动，以实际数字化的控制和操作，保证送料和取料的精确度；平持装置通常情况下***用气动夹式夹持装置，灵活适用于不同规格不同材质的产品，更换方便及快捷。

液压拉伸机是什么？

深拉伸冲压

深拉伸冲压

首先是模具，模具由冲头和凹模组成，一个工位一副模具，一般最多可达18个工位，设计模具时通常会考虑用满所有工位，这样使得产品每一步的成型更加稳定，出来的产品效果更好；

其次是料带，深拉伸冲压工艺是无料带传送，产品单独存在于模具里，靠内置机械手在工位之间传送，可任意反转，这使得我们可以成型出相对比较复杂的外形特征，如：螺纹、侧孔、侧槽、端面的逆向拉伸等，可以生产各类产品。

相比机加工件、铸造件、模制件和普通冲压件等，具有节约材料成本、减少废料、降低组装成本和时间等明显优势，通过改善产品的外型结构达到要求并保留自身强度，有效的利用原材料，使废料率降到最低。

新的技术：液压深

拉伸在液压深拉伸技术中，零件被放置在一个刚性的带有加压液体媒介附加装置的模具中，模具由一个压力腔和一个下模构成，由液压合模，压力腔由聚氨酯封条密封，并向液体媒介增压最终使坯件达到需要的几何形状。

另一个优点是大量的时间被节省，液压深拉伸大大减少了原形生产和模具开发的花费。再进一步的优点是得到了极高的产品表面质量，特别是对球形件。它的投资也是比较低的，因为新技术能够利用原有的液压压力机，附加一个液压单元和简单的模具改变。

与已经使用了几次的液压深拉伸技术另一个不同的技术是液压机械深拉伸。在这种技术中，零件被固定在压料器上。好处是：零件**也接触到液体。

伯朗特机械手故障怎么回事？

故障原因分析如下：

一、机器人无法启动

1、 各处的急停按钮是否旋起

2、检查各个安全门开关是否正常

3、控制箱上的方式开关为手动状态，示教器上的急停开关按下

4、检查有无托盘

5、机器人是否报警

6、故障处置完成按启动按钮

二、机器人运行过程中停止运行

1、各处的急停按钮是否按下

2、抓取位置光电是否正常

3、是否有人或物非法进入防护区，安全门报警

4、机器人是否有故障报警

5、故障处置完成按自动启动按钮，可继续码垛

三、某个待抓区有料但机器人不抓取

1、检查到位光电开关是否有效

2、检查是否码垛完成

3、工作过程中触动安全光门，安全门与停止按钮串联

4、处理完成后，重新按自动启动按钮

四、托盘输送机不下托盘

1、检查托盘机是否为自动状态 

2、系统是否为启动状态 

3、托盘升降机构是否位于下位

4、托盘库下部光电及链条线部光电是否正常 

5、是否有缺料报警没有复位(必须按下复位，在进行调到自动状态)

五、链条线托盘部输送或不停

1、检查链线条的光电是否正常（无料时绿灯亮，有料时黄绿灯都亮。）

2、系统是否启动

3、检查电机是否跳闸

六、抓手不开合

1、无气源。

2、电磁阀异常。

3、控制线路断线。

七、抓手掉包或甩包

1、确认气源压力是否在要求范围内。(压力必须为5MPa不能小于5MPa)

2、气动管路是否有漏气现象

3、检查电磁阀控制线是否连接完好

4、检查涨紧套是否有松动;重新紧固好

八、齿轮脱链及输送线皮带打滑

1、链条拉长。去掉长出的部分，重新连接调配

2、皮带过松。调节带轮涨紧装置，使皮带松紧度适宜

3、带轮连接键脱落;重新装配好连接键

九、输送线传动响声过大

1、轴承缺油。按要求加注轴承油。

2、链条、链轮啮合不好;调整链条、链轮。按要求加润滑油。

3、线体不稳，调整紧固可调脚杯，使线体稳固。

4、紧固件松动，重新紧固。

十、调试注意问题

1、改变托盘码垛的袋数

2、改变触摸屏线体码垛的袋数

3、在操作按钮台中，用监视器4打开整数变数，对于一机两线，1和2实际码垛的袋数，3和4是设定码垛袋数

十一、托盘出现码垛少码袋数

可能由于光电光线被挡，调整一下光电光线， 把光电擦干净，调好位置，加以固定。